汉·刘熙《释名·释兵》：弩，怒也，有执怒也。其柄曰臂，似人臂也。钩弦者曰牙，似齿牙也。牙外曰郭，为牙之规郭也。下曰县刀，其形然也。含括之口曰机，言如机之巧也，亦言如门户之枢机开阖有节也。
弩的结构可以分为三个部分：臂、弓、机。
最晚在商周时期，国人就发明了弩这种远程武器。
在历史上，弩的第一次大放异彩是在春秋战国时期。
《史记》记载中的齐魏马陵之战，记录了弩的巨大威力。
公元前343年，魏惠王命太子申为上将军，庞涓为将，气势汹汹扑向齐军，企图同以田忌为主将、孙膑为军师的齐军一决胜负。
军师孙膑针对魏兵蔑视齐军的实际情况，向田忌献策：“善战者，因其势而利导之”，我们边撤退边每天减少军中灶的数量，让他们以为咱们已经崩溃了，再找机会干掉他们。
田忌听从了他的建议。
魏军紧随而至。连追三天，没有遇到任何抵抗。细心的庞涓发现，齐军的灶天天都在减少。根据减少的数量，能推算出齐军的人数已经不到一半了。当即认定齐军已经士气全无，逃兵日益增多。于是亲自带领轻装骑兵，日夜急行，要把齐军主将追上以竞全功。
齐军到达马陵这个地方后，孙膑哈哈大笑：“就是这个地方了。”
当即下令万名射手埋伏于道路两侧，晚上只要看到火光，朝那个地方射箭就可以了。
接着就命人把路边一颗大树的皮剥掉，写了一行大字：庞涓死于此树下。
庞涓率军追至马陵正好是晚上，看到前面剥皮的树干上写着字。
因为黑灯瞎火的看不清楚，就叫人点起火把照明。
树上刻的那行字还没读完，齐军便万弩齐发，无数箭矢蜂拥而至。
魏军当场就被射杀无数，顿时惊恐失措，大败溃乱。
庞涓见败局已定，遂愤愧自杀。
齐军乘胜追击，大破魏军，俘虏主帅太子申。
这段史实不仅反映了弩的大规模杀伤力，也反应了当时齐国军队中已经广泛采用弩的事实。
在当时，要说制造名弩，当属韩国。所谓“天下强弓劲弩，皆自韩出”。
事实上，作为战国早期变法成功的强国魏国，也是大量装备弩。且看有名的魏武卒的配置：“魏之武卒以度取之，衣三属之甲，操十二石之弩，负矢五十个”。
到了战国末年，最好的弩当属秦弩。这也是秦国得以统一天下不可或缺的一个因素。
但凡秦军出征，皆是“强弩在前，锬戈在后”。
到了汉代，弩发展到了一个新的高度，可以说是弓弩发展史上的鼎盛时期。
尤其是西汉，对强弩的发展影响极为深远。
在秦代增大望山的基础上，又添刻度，使弩拥有了稳定的弹道参照。
随着铜弩廓取代木弩廓，弩身对拉力的承受力也大大增强。
腰引弩最高拉力可达370公斤，有效射程超过500米，简直到了不可思议的程度。