一般在腹部简单地横裹一块布帕缀以带子，用时紧抱其腹的，称作“抱腹”；而在抱腹上加以“钩肩”及“裆”的，称作“心衣”。“心衣”的基础是“袍腹”，“抱腹”上端不用细带子而用“钩肩”及“裆”就成为“心衣”，两者的共同点是背部袒露无后片。
魏晋时期的内衣叫做“两当”。
“两当”最早由三国两晋南北时朝北方游牧民族的女性内衣“裲裆”传入中原的，后被汉族女性接受，发展为当时的“两当”。“两当”通常为两层，夹层可衬棉，既可挡胸又可挡背，贴身保暖。
唐代的内衣叫做“袔子”。
唐代女性以胖为美，发明出无带的内衣，称为袔子。袔子是一种无肩带、侧开合内衣形式。唐代女子喜欢穿半露胸裙装，她们将裙子高束在胸际，在胸下系一阔带，外披透明薄纱，内衣若隐若现。现在内衣外穿的方式其实可以追溯到唐代。
宋代的内衣叫做名“抹胸”。
自宋代始，女子有束胸的习惯。宋代“抹胸”穿着后“上可覆乳下可遮肚”，整个胸腹全被掩住，因而又称“抹肚”。
元朝的内衣叫做“合欢襟”。
“合欢襟”胸前有一排扣子，穿的时候就和现代的外套一样，只不过是作为内衣使用。元代国家虽说不如唐朝强大，从内衣角度上看，开放程度不次唐朝。
明代的内衣叫做“主腰”。
主腰外形与背心相似，是从抹胸发展出来的一种内衣，它有几个系带的位置，所有的这些位置都收紧以形成明显的腰部收缩，很明显，明代的女人很擅长展示她们曼妙的身材。
清朝的女性内衣叫做“肚兜”。
当时的内衣一般做成菱形，上设计有带字，穿时套在脖子上，腰部另有两根系子绑在背部，下面呈倒三角形态，以盖过肚脐遮住小腹为标准，颜色多以喜庆的红色为主，上面还绣有精美的图案，穿着起来十分迷人性感。
科普完夏国内衣发展史，李峰又开始科普西方内衣发展史。
西方内衣始于古罗马时期的“胸带”，“胸带”是由薄的亚麻制成，因为罗马人不喜欢大胸妹，所以“胸带”只是一条紧紧裹住胸部的宽布带。
到了16世纪，紧身胸衣成了贵族女士们的必备品。这种紧身胸衣用坚硬的鲸鱼骨、藤条和牛皮制成，又厚又笨重，掐腰的胸衣紧紧束缚女性腰腹，同时努力挤压使胸部突出。
发起紧身胸衣号召的是亨利二世的第二任妻子，她在宫中看到腰粗的女人就皱眉，从而掀起了一股“细腰”风波。女人们要把腰围控制在38-43厘米之间。很多女性付出了惨痛的代价，勒痕、骨折、压迫内脏，甚至导致有人窒息而死。
在17到18世纪的欧洲，女性们还没有携带手袋出门的习惯。她们在用鲸骨框撑的大大的长裙下面的衬裙上缝上口袋，把私房钱放在口袋里，甚至在衬裙上缝上2 、3个口袋，从外出时使用的化妆用具到旅行时 携带的食物等一应物品统统放在里面。当然取出时就不得不撩起长裙，以至里面的衬裙一览无余。
与欧洲相对照，给人以强烈地自由奔放的印象的美国人，比较起胸衣那样的束缚身体的紧身内衣来，更加钟爱宽松舒适型的内衣。美国的内衣业也是以这种宽松型的 内衣为中心发展起来的。比基尼可以说是典型的美国式内衣的一种。但是这种宽松型内衣带的后果是由于皮下脂肪增加而引起的腹部松弛，粗大肥胖的腰肢以及青椒形臀部身体曲线的崩溃。
第一次世界大战，大量男性劳动力被送上战场，同时制作胸衣的钢材吃紧。
女性开始接手男人们的工作，紧身胸衣因行动不便开始没落，只剩下胸部部分。
1912年，Mary Phelps Jacobs发明了美国首件专利胸罩，并于1914年以Caresse crisby的名字申请了专利，“无背式文胸”从此诞生，成为现代女性胸衣的鼻祖。
到了20世纪20年代，被紧身胸衣束缚的女孩们开始追求自由解放，剪短发、听爵士乐，甚至连胸衣也变成了由柔软丝绸制成的“小背心”，是为了让胸部显小而出现的，平胸成为西方摩登女郎的风格。
1922年，第一家专业女性内衣公司Maidenform媚登峰创立。他们设计出了现代内衣的模板，用更突出的造型展现女性天然曲线的美丽。
30年代，受第二次世界大战的影响，出现了“鱼雷”式内衣，这种内衣能更好的保护在工厂做工的女性。同时以A、B、C、D等字母来确定罩杯的方法出现，方便女性选购合适自己的内衣。
1950年以玛丽莲-梦露为代表掀起了“毛衣女郎”的潮流，在柔软的毛衣下穿了“子弹胸罩”。这让二战时期出现的子弹胸罩再次翻红。它的特点就是把胸型变成尖尖的圆锥形。神似“鱼雷”的“胸器”还能保护自己。“鱼雷”文胸因其独有的夸张曲线美再度受到女性的欢迎。
1964年，加拿大设计师设计出了第一个托高胸罩，此后，托高文胸成为了女性文胸的主要选择。
1977年，出现了第一个运动内衣Jogbra，使得女士们也可以全身心地享受奔跑跳跃带来的乐趣。直到今天运动内衣因其特有的舒适性备受广大女性朋友的喜爱。
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